示教器A05B-2301-C190 FANUC法那科

示教器A05B-2301-C190 FANUC法那科

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汕头罗克自动化科技有限公司

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　　1.      ABB机器人手动操纵界面，默认显示的是当前tool在当前工件坐标系的tcp值，包括xyz和姿态数据四元数，如下

　　2.      四元数q1-q4不易理解，也不易观察。是否能像其他机器人一样显示ABC？

　　3.      点击上图的位置格式，选择方向格式为欧拉角

　　4.      此时即显示为大家熟悉的欧拉角

　　1）  机器人系统有很多配置数据，都可以从控制面板-配置，选择不同主题进行查看和修改。

　　2）  如果想通过示教器指令，直接修改写入，如何实现？

　　3）  举例通过示教器指令修改机器人1轴上下限位大小

　　4）  插入如下指令

　　其中upper_joint为自己定义的num数据，此处为弧度

　　“/MOC/ARM/rob1_1”为路径，定义为：/DOMAIN/TYPE/ParameterName

　　“upper_joint_bound”为写入的属性名称。

　　Moc.cfg中，关于上下限部分如下：

　　5）  因为moc的修改需要重启，所以代码里加入WarmStart

　　6）  重启后即可在moc里看到新的结果：

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