SCARA工业ABB机器人零碎配件提供的处理方案

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　　SCARA零碎在x,y方向上具有依从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别合适于拆卸任务。

　　SCARA参数设置：机器人型号设置<设置>-<机器人设置>-<机器人型号>a.选择类型：串联              b.轴数：四轴             c.内部轴：无

　　运动参数设置<设置>-<运动参数>：速度设置***大允许速度爲再现运转形态下机器人末端直线运转的***大速度，单位:mm/s；***大运转姿势速度爲再现运转形态下机器人姿势运转的***大速度，单位：deg/s；关节允许速度爲再现运转形态下各关节***大关节速度，单位deg/s,该参数的设置通常经过电机额外转速、加速比停止计算。

汇川相对值编码器任务原理：每一个相反栅格相位差都在独一的区间内。零碎采用游标原理完成单圈相对地位功用。假定***道与第二道栅格辨别爲1024与1023，则在每个光栅（如1024栅格与1023栅格的第10个栅格）彼此相反的第X个栅格间，有独一固定范围的相位差值，来完成相对地位的辨认，原理同游标卡尺。如1023\1024,在第X个栅格相位差范围爲：(2π/1023)(X-1)<θ<=(2π/1023)*X.。实践上1024和1023两个码道即可完成10位分辨率的相对地位信息。

其中：RV***调和波***是精细***中重要的两种***。

　　“中国制造2025”发布也确立了机器人等十大行业作爲下一阶段的***开展方向,在政策利好相继影响下,机器人也将迎来新一轮的迸发期。

　　加速比设置<设置>-<机器人设置>-<加速比>：J1 : 50                J2:  50               J3:  16                 J4 : 20

　　预备：***治具，尽量保证与丝杠中心对心；任务台固定一***‘在伺服不使能形态，辨别用左右手姿势对准***治具和任务台***，记载此时的第2关节伺服的脉冲值pls1,pls2，实际零点的脉冲地位爲 (pls1+pls2)/2；相对式电机，在示教界面相对零点处输出J2的零点脉冲(pls1+pls2)/2。

机器人零点标定：第1关节的机构零点地位：与机器人坐标系的X坐标轴堆叠。第2关节的机构零点地位：第1、2关节完全蜷缩的地位；第3关节的机构零点地位：丝杠的行程下限地位。第4关节的机构零点地位：轴的立体（或上下机械挡块的槽）朝向第2机械臂的地位。左右手办法校准第二关节精度：需对机器人的作业点停止坐标计算时，第2关节的精度是十分重要的。

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